ભિક્ષાર્થે નીકળેલાં છત્રપતિ શિવાજી મહારાજના ગુરુ સમર્થ સ્વામી રામદાસે શિવાજી મહારાજના કિલ્લાની બહાર ઊભા રહીને ભિક્ષા માટે અવાજ કર્યો. પોતાના ગુરુનો અવાજ પારખી છત્રપતિ શિવાજી ખુલ્લા પગે દોડતા ધસી આવ્યા અને બોલ્યા,
‘આપ તો મારા સમર્થ ગુરુ છો. તમે આવી રીતે ભિક્ષાની યાચના કરીને અમને શરમમાં નાખશો નહીં.’
સ્વામી રામદાસે હસતાં હસતાં કહ્યું, ‘શિવા, આજે હું ગુરુ રૂપે નહીં, બલ્કે સાધુ તરીકે ભિક્ષા માગી રહ્યો છું.’
શિવાજી મહારાજે એક કાગળ પર કશુંક લખીને નાનકડી ચબરખી ગુરુના કમંડળમાં મૂકી, સ્વામી રામદાસે એ કાગળ વાંચ્યો, તો એમાં છત્રપતિ શિવાજીએ લખ્યું હતું, ‘મારું સમગ્ર રાજ્ય મારા ગુરુને સમર્પિત કરું છું.’ આ કાગળ વાંચતાં જ સ્વામી રામદાસે ચબરખી ફાડીને ફેંકી દીધી અને કિલ્લાના દરવાજેથી પાછા વળી ગયા.
શિવાજીને પારાવાર આશ્ચર્ય થયું કે આમ એકેય શબ્દ બોલ્યા વિના ગુરુ શા માટે પાછા ફરી ગયા ? પોતાનાથી કોઈ ક્ષતિ તો થઈ નથી ને ! એમણે દોડીને ગુરુને વિનંતીપૂર્વક અટકાવ્યા અને પોતાની કોઈ ભૂલ કે દોષ થયો હોય, તો ક્ષમાયાચના કરી.
સ્વામી રામદાસે કહ્યું, ‘શિવા, ભૂલ તારાથી થઈ નથી, પરંતુ મારાથી થઈ છે. હું તારો ગુરુ હોવા છતાં તને સમજી શક્યો નહીં અને તારા મનમાં ૨હેલા અહંકારને દૂર કરી શક્યો નથી. તને હજી સુધી સમજાવી શક્યો નહીં કે તું રાજા નથી, કિંતુ સેવક છે.’
શિવાજીએ કહ્યું, ‘અરે ગુરુદેવ ! આપ આ શું કહો છો ? હું તો તન, મન અને ધનથી પ્રજાની સેવા કરું છું. મારી જાતને રાજા સમજતો નથી. સેવક જ માનું છું.’
ગુરુ રામદાસે કહ્યું, ‘તો પછી જે ચીજ તારી નથી, તે તું મને આપે છે તે તારો અહંકાર નથી તો શું છે ? હું તારું રાજ્ય લઈને શું કરીશ, મારે માટે તો મુઠ્ઠીભર અનાજ પૂરતું છે. અને સાંભળ, રાજા પાસે જે સંપત્તિ કે સામ્રાજ્ય હોય છે, તે પ્રજાની મહેનતનું ફળ હોય છે. એના પર પ્રથમ અધિકાર પ્રજાનો હોય છે. તું તો માત્ર એક કુશળ સેવક જ છે.’
શિવાજીએ કહ્યું, ‘ગુરુદેવ, હું એમ જ માનું છું.’
‘તારી જાતને તું જો સેવક માનતો હોય, તો જે બીજાની ચીજ છે તેનું દાન આપવામાં કોઈ રાજધર્મ નથી. તેની રક્ષા કરવી, તે તારો ધર્મ છે.’
આ સાંભળી શિવાજી વિમાસણમાં ડૂબી ગયા. એની મૂંઝવણ કળી જતાં સ્વામી રામદાસે કહ્યું, ‘વત્સ, જે શિષ્ય ગુરુના વચનનો અંગીકાર કરીને પોતાની ભૂલનું પ્રાયશ્ચિત્ત કરી, તેને સુધારી લે છે, તે સૌથી પ્રિય શિષ્ય કહેવાય.’
છત્રપતિ શિવાજી ગુરુ સ્વામી રામદાસની ભાવના સમજી ગયા અને એમની સમક્ષ ક્ષમા માગીને કહ્યું, ‘ગુરુદેવ, હવે પછી ક્યારેય આવી ભૂલ નહીં થાય.’